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Robotics / Re: Stromversorgungsproblem

« Last post by arduinopraxis on July 08, 2019, 08:25:15 PM »

Hallo Mathias,

Da ich für den USB Anschluss soweiso einen 3.3V Spannungsregler brauche, habe ich die LiPo-Spannung an den Eingang des Spannungsreglers gelegt. Die 4.2V reichen aber nicht aus, dass am anderen Ende 3.3V heraus kommen, es sind leider nur 2.85V, so dass der PIC nicht genug Spanung bekommt.

Mit einem Low Drop Spannungsregler sollte aus 4.2V Lipo 3.3V möglich sein.

Deine Lösung mit Step-Up auf 5V gibt auf jeden Fall sauber 5V. Der Schaltregler muss einfach genügend Strom liefern.

Beim problematischen Verhalten würde ich mal den Stromverbrauch und die Reset-Schaltung überprüfen.

Gruss
Thomas

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Robotics / Stromversorgungsproblem

« Last post by MathiasW on July 08, 2019, 07:20:56 PM »

Salut,

ich versuche gerade eine Steuerplatine für den xbotMicro mit dem PIC zu bauen. Da der LiPo im geladenen Zustand 4.2V liefert, kann ich ihn nicht direkt an den PIC anschliessen (Vdd-max=4.0V). Da ich für den USB Anschluss soweiso einen 3.3V Spannungsregler brauche, habe ich die LiPo-Spannung an den Eingang des Spannungsreglers gelegt. Die 4.2V reichen aber nicht aus, dass am anderen Ende 3.3V heraus kommen, es sind leider nur 2.85V, so dass der PIC nicht genug Spanung bekommt.
Also habe ich einen Step-up Konverter genommen(sx1308) und produziere damit 5V unabhängig von der Eingangsspannung. Wenn ich auf den PIC ein einfaches Blink-Sketch lade und den Eingang der Schaltung an ein Labornetzteil hänge, fängt der PIC ab etwa 1.2 V an zu blinken. Ich kann die Spannung dann problemlos auf 7 V erhöhen, der sx1308 macht sauber 5V und am PIC liegen 3.295 V an Vdd.
Wenn ich einen LiPo mit 3.7V aus dem Fundus anhänge, blinkt die Schaltung wie erwünscht
Hier das Problem:
Ich setzte den PIC mit der Step-up Schaltung auf den xBotMicro (Akku volständig geladen) und schalte den PIC ein: Die LED glimmt ganz schwach, obwohl die step-up Schaltung 5V produziert und der PIC an Vdd 3.295 V hat. Wenn ich den PIC an USB hänge passiert erst mal nichts, nach einem Reset blinkt die Led wie programmiert. Wenn ich jetzt den USB abziehe, also auf den LiPo des xBotMicro gehe, dann blinkt der PIC weiter!!!
Wie kann die gleiche Schaltung mal blinken und mal hängen?
Da mir die Ideen ausgegangen sind, bin ich für jeden Tipp dankbar

Ciao, Mathias

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by dinoi on July 08, 2019, 06:00:38 PM »

Hallo Zusammen

Unser Coding funktioniert. Ich habe nur noch ein paar Parameter angepasst und schon balanciert der Witty. 
Natürlich balanciert er noch nicht so ruhig aber immerhin funktioniert es prinzipiell. Hier ein kurzes Video:

https://youtu.be/oOQ5vPMR7Ec

Das Coding findet Ihr hier: https://git.boxtec.ch/boxtec/witty/src/branch/Reto

Zum Vorgehen. An die Werte der Parameter kp, ki, kd muss mann sich annähern.
Zudem habe bei den Test's festgestellt, dass der Spannungsunterschied zwischen
USB und Lipo recht gross ist. Daher habe ich in das Kabel vom FTDI Chip noch
ein 3.3 Volt Spannungsregler eingebaut.

Danach habe ich noch eine Routine eingebaut um über die Serielle Schnittstelle
diese Parameter verändern zu können. Wenn zum Beispiel kp=4.280 eingegeben wird
setzt er kp auf 4.280. Damit kann man sehr schnell die Parameter testen.
Natürlich hat das Kabel einen kleinen Einfluss auf das Balancieren. Daher habe ich
versucht ein sehr dünnes flexibles Kabel zusammenzubauen. Unten ein Bild.

Der Wechsel auf den Lipo war dann schon noch mit kleinen Parameter Korrekturen verbunden
aber der Unterschied ist viel kleiner.

Viel Spass
Gruss Reto

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by boxtec-support on July 07, 2019, 01:43:13 PM »

Hallo Rene,

Danke für das Feedback. Ich selber hab den Effekt noch nie gesehen, habe aber auch nur einen Firefox zur Verfügung. Ich habe aber im gitea Issue Tracker zwei Meldungen gefunden die einerseits das Problem beschreiben, aber andererseits geschlossen wurden weil das Problem nicht reproduziert werden konnte.

Wenn Du ganz unten in der Seite auf englisch setzt, bleibt das dann gesetzt (auch über Browser-Neustarts hinweg) ?



Grüsse - Christoph

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by Rene on July 07, 2019, 01:17:44 PM »

Hallo Christoph

Mal ein Frage zu Git. Je nach Browser sieht das anders aus.

Beim Safari kommen gewissen Teile in einer Fremdsprache (siehe Anhang).

Bei Google Chrome habe ich dasselbe Ergebnis, nur fragt der Browser jetzt ob er Bulgarisch zu Englisch übersetzen soll. Die Übersetzung ist dann korrekt.

Nur bei Firefox wird ungefragt die englische Version angezeigt.

Das ist eigentlich kein Problem für mich, ich frage nur aus Neugierde.

Gruss
René

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by boxtec-support on July 07, 2019, 12:58:32 PM »

Hallo zusammen,

Wie besprochen, habe ich Mathias' Sketch mal in git importiert:

https://git.boxtec.ch/boxtec/witty

Grüsse - Christoph

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by dinoi on July 05, 2019, 09:38:16 PM »

Hallo Christoph

Ich habe den Gyro auf einem "Kissen" gelagert und stelle eine Verbesserung vor allem beim Lagesensor fest. Hier zwei Messungen. Der Witty ist durch das USB Kabel stabilisiert und die Räder drehen in der Luft. Die Motoren fahren von 0 auf Max 70. Ich denke Ihr seht den Unterschied zwischen mit "Kissen" und ohne.

Blau => Motor
Grün => Beschleunigungssensor
Rot => Lagesensor

In der Hälfte der Zeit habe ich den Witty noch um ca. 90 Grad aufgerichtet. Der Lagesensor geht von 90° in die Nähe von 0°.

Cool, dann bin ich mal gespannt.

Gruss Reto

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by boxtec-support on July 05, 2019, 03:37:50 PM »

Hallo Reto,

Zu a): das ist mir so im Zusammenhang nicht aufgefallen, aber wäre eine plausible Erklärung für zwischendurch ausreissende Werte vom Gyro.

Zu b): Wäre es ev. eine Idee den Gyro auf Headers ein paar mm in die Höhe zu bringen (mehr Ausschlag in den Messwerten) und eine doppelt so grosse Batterie zu montieren?

Ich hab heute von Jean-Daniel Headers für Euch erhalten und etwas was mit b) helfen würde, aber das zeig ich Euch morgen dann 

Grüsse - Christoph

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Announcements / Re: Sommer Hackathon: Witty self-balancing Bot

« Last post by boxtec-support on July 05, 2019, 03:37:47 PM »

Hallo Mathias,

Das tut uns leid zu hören, dann hoffen wir Dich im August wieder begrüssen zu dürfen.

Grüsse - Christoph

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by dinoi on July 04, 2019, 09:34:50 PM »

Hallo Zusammen

Mir sind 2 Dinge noch aufgefallen:

a) Bei mir wird der sehr Gyro sehr vom Motor gestört. Ist Euch das auch aufgefallen?

a) In dem Beitrag auf Instructable schreibt der Autor, dass sein Roboter stabiler wäre wenn er etwas grösser wäre.
Irgendwie habe ich das Gefühl beim Witty auch, dass er fast zu sehr schon ausbalanciert ist zu zu leicht ist.
Das ist cool aber evtl. nicht gerade ein Vorteil. Was denkt Ihr?

Gruss Reto