Author Topic: xBotTrace  (Read 11410 times)

MathiasW

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xBotTrace
« on: May 15, 2015, 09:47:46 AM »
Salut,

ich habe ein kleines Board aufgelegt, welches für den xBotMicro gedacht ist und als Linefinderzusatz agieren kann. Dazu werden fünf Infrarot Sensoren (http://shop.boxtec.ch/infrared-photo-reflective-sensor-06wd-p-42186.html) mit einem 74hc14 gekoppelt. Jeder Sensor hat eine Led, welche anzeigt, ob das ausgesandte Licht empfangen wird. èber einer reflektierenden Oberfläche ist die Led also an, eine schwarze, nicht reflektierende Oberfläche lässt die Led ausgehen. Alle logischen Zustänge sind auf Pins herausgeführt.
Der PCB hat zwei Bohrungen im Abstand von 5.2 cm und passt genau hinter die Stützkugel des xBotMicro. Alle Led sind SMD 1206, die Widerstände SMD 805 und der Chip ist im 300 mil Raster, also von Hand lötbar.
Man kann den Sensor auch als Annäherungssensor verwenden, bei etwa 1cm geht die Led aus.
Ich habe die fünf Sensoren so angeordnet, dass drei an der Vorderseite sitzen als klassische Linefinderanordnung. Zwei sind zusätzlich nach hinten versetzt, so dass Kurven oder Weggabelungen erfasst werden können. Da der HelvePic32 5 externe Interrupts hat, können alle pins mit entsprechenden ISR belegt werden.

Ciao, Mathias

MathiasW

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Re: xBotTrace
« Reply #1 on: May 24, 2015, 05:09:18 PM »
Salut,

ein Test mit dem xBotMicro verlief erfolgreich, alles funktioniert wie gewünscht und der Linefinder läuft entsprechend sicher, da die beiden Seiten-LED etwas nach hinten versetzt sind, so dass Kurven besser erkannt werden.

Ciao, Mathias

MathiasW

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Re: xBotTrace
« Reply #2 on: June 30, 2015, 12:23:09 PM »
Salut,

ich habe die beiden äusseren Sensoren auf dem xBotTrace so eingebaut, das sie nach vorne zigen und somit eine Kollisionswarnung ergeben. Ist beim xbot nicht notwendig aufgrund der eigenen Wippen, aber wenn man den xBotTrace bei einem eigenen Robot verwenden will, ist es vielleicht hilfreich. Der Sensor löst bei ca 1cm Abstand aus.

Ciao, Mathias

 

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