Author Topic: ArduPilot und ArdupilotMEGA 2560  (Read 10321 times)

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ArduPilot und ArdupilotMEGA 2560
« on: May 02, 2014, 03:22:44 PM »
Hab mir vor einiger Zeit die beiden UAV-Controller ArduPilot und ArduPiloMEGA 2560 gekauft. Zuerst einige Dinge über den ArduPilot(AP) oder auch als ArduiniPilot Legacy(AP) bekannt: Leider unterstützt der AP die APM1 sowie die APM 2 Software nicht, weshalb man ihn nur über die Arduino IDE programmieren kann, wobei er sich wie ein gewöhnlicher Arduino ATmega328 verhält. Ein weiterer Negativpunkt ist, dass diverse Modifikationen am Board des ArduPilot durchgeführt werden mussten, d.h. es mussten wie im AP Guide beschrieben 5 Kabelbrücken zwischen verschiedene Pins gelötet werden und es musste eine Leiterbahn zu einer Diode von Pin D13 gekappt werden, was meiner Meinung nach sehr heikel war, da wenig Platz nur mit Skalpell möglich. Weiter zu bemängeln war das es zum Hochladen der Sketches ein FTDI-Kabel benötigt bzw. kein USB-BUS Onboard. Auch das fehlen eines 3,3 Volt Pins ist mangelhaft, die einzige Onboardquelle für 3,3 Volt ist der GPS-Anschluss wobei man wieder ein separates Kabel mit passendem Stecker benötigt.Die meiner Meinung nach einzigen unterschiede zu einem gewöhnlichen Arduino328 liegen daran, dass der Arduino328 einen 3,3 Volt Ausgang besitzt, hingegen der AP nur am GPS-Port über 3,3 Volt verfügt. Der AP erntet nur zwei Pluspunkte einerseits der Formfaktor ist deutlich kleiner als ein Arduino328 und der AP verfügt über einen Hardware Multiplexer.

Nun zum ArduPilotMEGA (APM) laut Daten aus dem Internen gab es zuerst den APM 1280, danach kam der APM 2560 auf den Markt, beide nur über FDTI-Kabel programmierbar. Ich habe einen APM 2560 und bin nicht wahnsinnig davon begeistert. Habe auch leicht den Überblick über die ständigen Änderungen bzw. Updates der APM-Software verloren und die Guides verschiedener FPV-Communities über die verschiedenen AP und APM's sind mir persönlich zu verwirrend gestalltet. Auch bei Sparkfun kam ich mit meinen Recherchen nicht weiter, ob wohl beide Boards von Sparkfun stammen. Nach längerer Recherche habe ich dann herausgefunden, dass der APM ohne Oilpan-Shield gar nicht mit der APM-Software korrespondiert, da elementare Sensordaten fehlen und keine andere Sensoren ausser dem Oilpan eingesetzt werden können. Ich konnte zwar eine Verbindung mit der APM2-Software herstellen und den Upload durchführen, jedoch wurde nur angezeit das kein Sensor anwesend ist. Scheinbar wurde die APM-Software mur in Kompatibilität zum Oilpan-Shield geschrieben, schade :'(!
Man vermisst ebeno wie beim ArduPilot den 3,3 Volt Pin wobei auch beim APM der 3,3 Volt Output am GPS-Stecker vorhanden ist jedoch separates Kabel erforderlich. Da ich nicht wüsste von wo ich ein Oilpan-Shiled nehmen sollte(out of order :-\). Ich verwende ich mein APM Board als ArduinoMEGA2560 mit der Arduino IDE, dass ist für mich die einzigelösung um Gyro, Accelerometer, 3-Achskompas und Co. von Drittanbietern zu Nutzen, was naturlich den Aufwand für UAV-Projekte erhöht, zugegebeneramassen ist es sicher interessanter als einstecken Einstellungen vornehmen und Uploaden. Noch was zum Formfaktor der APM ist deutlich kleiner als ein gewöhnlicher ArduinoMEGA, jedoch verfügt der APM gegenüber seinem Pendant über einen ATmega328P als Co-Prozessor sowie über einen Multikpexer wie der AP.

Unten noch ein Bild mit meinem ArduPilot Legacy und meine ArduPilotMEGA2560 (habe beim MEGA2560 noch keine Headers an INT5 sowie OUT8 angelötet):



MfG P. Hausammann
« Last Edit: May 02, 2014, 06:15:48 PM by House »