Navigation Niederstammroboter

[Farmer]

(siehe auch Landwirtschaftsroboter)

Der Niederstammroboter sollte sich in einer Niederstamm-Obstanlage bewegen können und zwar so, dass er in verschieden Abständen den Reihen nach fährt und so die ganze Fläche zwischen den Baumreihen bearbeiten kann. Dabei sollte er zum Beispiel das Gras mähen wie ein Rasenmäher

Ich nehme mal an, dass es in der Niederstammanlage schwierig ist, den Roboter per GPS-Signal zu steuern, weil die Bäume zu viel Abschattung erzeugen könnten und wir möchten auch versuchen, an diesem Projekt die Abstandsmessung zu optimieren.
Unsere Idee war es, den Abstand zu den Bäumchen mit einem Ultraschallsensor zu messen und mit einem Kompass die Ausrichtung abzulesen und daraus eine verlässliche Spurfahrt zu erzeugen.
Am letzten freaky Friday hat Christoph die Idee gehabt, das mit einem PID-Regler zu lösen.
Was meint Ihr dazu?
Gruss Andreas

[boxtec-support]

Hallo Andreas,

Bevor Du regelst musst Du die (möglichst genaue) Abweichung vom Sollwert kennen. Ich denke die Regelung der Spur-Korrektur ist dann weniger ein Problem. Ich glaube, das von Mathias vorgestellte Paper bietet einen interessanten Ansatz mit *Bee Modulen, siehe dazu auch meine Email-Antwort.
Man könnte so eine Anlage im einfachsten Fall mit 4 Funkfeuern an den Eckpunkten begrenzen und dann z.B. den Befehl geben die Fläche von links nach rechts in Streifen zu xx cm abzufahren. Der Bot muss dann ständig erruieren wo er genau ist und gegenüber dem Punkt wo er sein sollte die Spur korrigieren. Dazu sollte er eine Kollisionsvermeidung haben, die z.B. automatisch dafür sorgt, dass z.B. Bäume möglichst kontaktlos umfahren werden und danach wieder die geplante Spur gesucht/angefahren wird.
Von mir aus gesehen ist die genaue Lokalisierung im Gelände der grosse Knackpunkt.

Grüsse - Christoph