Author Topic: Regelungstechnik  (Read 11192 times)

Julianbr

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Regelungstechnik
« on: April 04, 2014, 04:53:24 PM »
Hallo zusammen,

Ich habe mich gerade ein wenig in die Regelungstechnik mit den verschiedenen Reglern eingelesen.
Die Informationen habe von hier:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik

Was ich nicht herausgefunden habe und was mich noch interessiert ist die Frage ob die Regler lernen können.

Beispiel:
Man installiert einen Regler auf einem Fahrzeug.
Dieses Fahrzeug fährt einen steilen Hang entlang und rutscht wegen der Steigung automatisch rechts immer etwas runter.
Merkt das der Regler und kann das kompensieren?
Und wenn ja, welcher Regler wäre das?

lg
Juli

microtherion

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Re: Regelungstechnik
« Reply #1 on: April 05, 2014, 10:55:41 PM »
Ein Regelungs-System kann vermutlich so was erkennen, aber u.U. braucht es Informationen von mehreren Sensoren dafür. Es gibt z.B. Wheel Encoders, die messen können, welche Strecke ein Rad zurückgelegt hat. In diesem Fall aber würden die nicht funktionieren, weil sie das Abrutschen nicht merken würden. Dann könnte man z.B. GPS einsetzen, aber das hat eine begrenzte Genauigkeit. Man könnte einen Kompass-Sensor einsetzen, um Abweichungen von der gewünschten Richtung zu bemerken.

Es gibt eine sehr instruktive Online Klasse auf Coursera namens "Control of Mobile Robots”, die sehr detailliert Regelungsprobleme diskutiert: https://www.coursera.org/course/conrob

boxtec-support

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Re: Regelungstechnik
« Reply #2 on: April 06, 2014, 02:02:39 PM »
Hallo Juli,
Quote
Merkt das der Regler und kann das kompensieren?
Von sich aus kann das ein normaler PID-Regler nicht. Du kannst aber aufgrund von praktischen Messungen dynamisch im Betrieb die Regler-Parameter abhängig von Umgebungswerten verändern, so dass z.B. eine Hanglage von einem Sensor erkannt wird und die entsprechenden Parameter des Reglers solange angepasst bleiben wie die Hanglage erkannt wird. In der Praxis würde das wahrscheinlich heissen, schneller und stärker gegenzusteuern und da würde ich jetzt die proportionale und die differentiale Antwort des Reglers verstärken.

Grüsse - Christoph

Julianbr

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Re: Regelungstechnik
« Reply #3 on: April 09, 2014, 07:31:10 AM »
Super.
vielen Dank zusammen.
ich muss mir den ganzen Prozess jetzt erst noch etwas genauer anschauen und mal den Roboter programmieren.
dann kommen bestimmt wieder Fragen.

vielen Dank, grüsse
Juli