Ich und Julianbr wollen, Landwirtschaftsroboter bauen. Wir haben auch einen eigenen Hof, auf dem wir die Roboter testen wollen.
Uns schweben verschiedene Anwendungen vor, die alle auch verschiedene Anforderungen an die Sensorik und Programmierung stellen.
1. Der Niederstammroboter sollte sich in einer Niederstamm-Obstanlage bewegen können. Er soll dort zum Beispiel mähen können wie ein Rasenmäher.
Eigenschaften einer Niederstammobstanlage:
- Kleine Bäume mit einer Höhe von 2 bis max. drei Metern. Stammdurchmesser ca. 5-10 cm (bei Junbäumen auch 2cm)
- Bäume in geraden Reihen
- Reihenabstand um 4 Meter
- Abstand in der Reihe 1 Meter oder näher
Der Roboter sollte in einem konstanten Abstand der Reihe entlangfahren können und so Spur um Spur die ganze Fläche zwischen den Bäumen bearbeiten können. (z.B. Gras mähen)
2. Der Hochstammroboter sollte sich unter Hochstammbäumen orientieren können. Er soll dort zum Beispiel Äpfel auflesen.
Eigenschaften von Hochstammbäumen:
- Grosse Bäume mit eher unregelmässigen Abständen von 6 Metern und mehr.
- Stammdurchmesser bis 20-50cm (Jungbäume auch kleiner)
- Kronendach zum Teil geschlossen.
2. Der Freiflächenroboter sollte sich eigenständig auf einer freien Fläche bewegen können. Er soll die ganze Fläche abfahren können, ohne schon befahrene Flächen mehrmals zu befahren und ohne eine Teilfläche auszulassen.
Eigenschaften der Freiflächen:
- Zum Teil ohne Hindernisse, zum Teil mit Hindernissen (Baum)
- Hangneigungen von flach bis steil
Der Freiflächenroboter sollte verschiedene Arbeiten wie Mähen, Heu wenden ausführen können.
Den Allgemeinen Teil des Projektes möchte ich hier besprechen.
Für die Navigation der einzelnen Typen mache ich je ein eigenes Topic.