Author Topic: Landwirtschaftsroboter  (Read 13836 times)

Farmer

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Landwirtschaftsroboter
« on: April 04, 2014, 04:45:52 PM »
Ich und Julianbr wollen, Landwirtschaftsroboter bauen. Wir haben auch einen eigenen Hof, auf dem wir die Roboter testen wollen.
Uns schweben verschiedene Anwendungen vor, die alle auch verschiedene Anforderungen an die Sensorik und Programmierung stellen.

1. Der Niederstammroboter sollte sich in einer  Niederstamm-Obstanlage bewegen können. Er soll dort zum Beispiel mähen können wie ein Rasenmäher.

Eigenschaften einer Niederstammobstanlage:

-   Kleine Bäume mit einer Höhe von 2 bis max. drei Metern. Stammdurchmesser ca. 5-10 cm (bei Junbäumen auch 2cm)
-   Bäume in geraden Reihen
-   Reihenabstand um 4 Meter
-   Abstand in der Reihe 1 Meter oder näher

Der Roboter sollte in einem konstanten Abstand der Reihe entlangfahren können und so Spur um Spur die ganze Fläche zwischen den Bäumen bearbeiten können. (z.B. Gras mähen)

2. Der Hochstammroboter sollte sich unter Hochstammbäumen orientieren können. Er soll dort zum Beispiel Äpfel auflesen.

Eigenschaften von Hochstammbäumen:
-   Grosse Bäume mit eher unregelmässigen Abständen von 6 Metern und mehr.
-   Stammdurchmesser bis 20-50cm (Jungbäume auch kleiner)
-   Kronendach zum Teil geschlossen.


2. Der Freiflächenroboter sollte sich eigenständig auf einer freien Fläche bewegen können. Er soll die ganze Fläche abfahren können, ohne schon befahrene Flächen mehrmals zu befahren und ohne eine Teilfläche auszulassen.

Eigenschaften der Freiflächen:

-   Zum Teil ohne Hindernisse, zum Teil mit Hindernissen (Baum)
-   Hangneigungen von flach bis steil

Der Freiflächenroboter sollte verschiedene Arbeiten wie Mähen, Heu wenden ausführen können.

Den Allgemeinen Teil des Projektes möchte ich hier besprechen.
Für die Navigation der einzelnen Typen mache ich je ein eigenes Topic.

Farmer

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Re: Landwirtschaftsroboter
« Reply #1 on: April 04, 2014, 05:23:18 PM »
Als Fahrgestelle für die Landwirtschaftsroboter haben wir für die drei Aufgabenbereiche Prototypen zur Verfügung, die wir aus ausgemusterten elektrischen Rollstühlen zusammengestellt haben. Dabei geht das Steuersignal im Moment nach handwerklicher Methode über zwei Servos an den Joystick des Fahrgestells über. Das wird nicht ewig so bleiben aber so sparen wir uns das komplizierte Ansteuern der Motoren, die noch über eine Automatische Feststellbremse verfügen.

Eigentlich hätte ich an dieser Stelle gern ein Bild angehängt, aber dazu scheint es mehr zu brauchen als bei einem email.
Kann mir jemand helfen? Wenn ich auf "insert image" drücke kommt nur img img in Klammern und nichts passiert.
Was mache ich falsch?



lg Andreas
« Last Edit: April 04, 2014, 05:55:38 PM by Farmer »

MathiasW

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Re: Landwirtschaftsroboter
« Reply #2 on: April 05, 2014, 04:46:14 PM »
Salut,

vielleicht wäre es eine Idee, die PixiCam5 als Sensor zu verwenden: http://charmedlabs.com/default/
Man könnte die Fläche mit Begrenzungspfählen versehen, die von der PixiCam erkannt werden (eigene Farbe). Aussdeme kann man jeden Baum mit einem Farbring versehen, so dass auch sie erkannt werden. Aus der Triangulation der Begrenzungspunkte kann ich jederzeit die Position ermitteln. Da ich an der Kickstarterkampagne teilgenommen habe, erwarte ich in den nächsten Wochen meine PixiCam5 und würde sie gerne zum Testen zur Verfügung stellen.

Ciao, Mathias

Farmer

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Re: Landwirtschaftsroboter
« Reply #3 on: April 06, 2014, 01:49:45 PM »
Hallo Mathias
Das mit der Pixi5cam klingt super! Scheint ja wahnsinnig zu sein, was die alles kann. Grad unter den Hochstammbäumen könnte das eine gute Wahl sein, und nebenbei kann sie vielleicht sogar Äpfel erkennen und auf sie zu steuern.

Nachdem ich gestern gerade meine Segelprüfung für den B-Schein absolviert habe, leuchtet mir das ein, dass wir so den Standort berechnen könnten. Nur als Programmierer bin ich ein völliges Greenhorn und bin dann sicher froh um Unterstützung.
Danke für das Angebot, deine pixi testen zu dürfen. Das wär natürlich super!

lg Andreas

boxtec-support

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Re: Landwirtschaftsroboter
« Reply #4 on: April 06, 2014, 02:09:09 PM »
Quote
Kann mir jemand helfen? Wenn ich auf "insert image" drücke kommt nur img img in Klammern und nichts passiert.
Was mache ich falsch?


Wenn Du eine Meldung schreibst oder bearbeitest, hast Du unter der Textbox einen Link zu "+Attachments and other options". Wenn Du darauf klickst, öffnet sich eine Box mit der Du auch Dateien hochladen kannst. Wenn dies Bilder sind erscheinen diese dann am Ende der Nachricht als Vorschau zum Anklicken. Die Schreibweise
Code: [Select]
[img]http://server.tld/path/img.ext[/img] ist zum Einbinden von Bildern auf beliebigen Servern via URL. Das kann mit obiger Methode kombiniert werden, wird aber meistens verwendet wenn das Bild z.B. aus dem eigenen Blog etc. kommt.

Grüsse - Christoph

Farmer

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Re: Landwirtschaftsroboter
« Reply #5 on: April 06, 2014, 02:15:51 PM »
Herzlichen Dank!
Dann kommt hier das erste Bild, dass sich alle etwa vorstellen können, wie unser Prototyp aussieht.
Die Kiste oben drauf beinhaltet die Servos und den Joystick des Rollstuhls und natürlich ein Arduino board (UNO).
« Last Edit: April 06, 2014, 02:18:11 PM by Farmer »