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Microcontroller Wireless / Elecfreaks BT joystick

« Last post by Geni on July 11, 2019, 12:31:10 PM »

Hallo Maker/Bastler/DIYer,

Für eine kleinere Fernsteuer-Aufgabe über BLE, bin ich im Shop auf das folgende Produkt gestossen und habe es bestellt :

https://shop.boxtec.ch/freaks-remote-control-acrylic-mit-ble-p-42960.html

2 Joysticks, 2 Potis, 3 Taster, 1 Buzzer, LiPo-Charger + LiPo-Zelle, BLE Modul und uC, alles inklusive und geliefert mit Gehäuse zu einem sagenhaften Preis, wunderbar ! - Oder auch nicht ...

... ich finde im Web keinerlei brauchbaren Daten über das Teil. Mit DuckDuckGo finde ich nichts, mit Google sowieso nicht, auf der Hersteller-Seite gibt es nichts darüber und auch auf Github hab ich nichts gefunden. Die Elecfreaks-Webseite scheint vor etwa einem Jahr 'eingeschlafen' zu sein, ein Support-Anfragemail ist seit einer Woche unbeantwortet, die letzten neuen Produkte wurden vor einem Jahr vorgestellt.

Da ich ein 1602-LCD zum anzeigen von Messwerten vom ferngesteuerten 'Ding' an den Joystick anbauen wollte, wäre ein Schema dazu eigentlich das einzige was ich brauche, damit ich mir da eine neue Firmware zusammenbraten kann. Ich könnte da natürlich jetzt ein wenig Reverse-Engineering betreiben und alles mögliche auf dem Board 'ausläuten' und ein Schema zeichnen, was ich wohl notfalls auch so machen werde.

Ich möchte aber zuerst mal hier in die Runde fragen ob vielleicht jemand aus dem Forum mit dem Board Erfahrungen gesammelt hat, ein Schema dazu hat oder einen Tipp wo ich es evtl finden könnte. Kann durchaus sein dass ich während der mehrstündigen Suche den Fokus verloren und etwas übersehen habe 

Beste Grüsse,
Geni

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by Rene on July 10, 2019, 09:47:50 PM »

Hallo Reto

Die Offset - Variablen sind auf 0. Bei Änderung von Kp, Ki und Kd wird er unstabiler, bezüglich 'davonlaufen' ändert sich nicht viel. Die verwendeten Parameter sind also gar nicht so schlecht.
Der Schwerpunkt ist auf der Seite des Plastikteils. In diese Richtung fährt er auch.
Wenn ich das Plastikteil entferne, liegt der Schwerpunkt auf der Seite des Akkus. Der Roboter fährt dann in diese Richtung.
 
Ich habe einen etwas abenteuerlichen Aufbau gemacht, so dass der Schwerpunkt über der Motorachse liegt. Und schon steht der Roboter. Er stabilisiert sich sogar wieder, wenn ich ihn anstosse. Er ist etwas wackelig auf den Rädern, aber das könnte sicher noch genauer eingestellt werden. Es besteht auch eine kleine Differenz zwischen den beiden Motoren.

Das Video: https://youtu.be/gf3MpruhwGg

Damit verhält er sich wie ein bemanntes Fahrzeug (Segway). Dort steuerst du Richtung und Geschwindigkeit auch durch Verlagerung des Schwerpunktes.
Kannst du bei dir auch einen ähnlichen Effekt feststellen?

Gruss
René

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by dinoi on July 10, 2019, 08:41:50 PM »

Hallo René

Ich denke die Motoren von Dir brauchen weniger Strom als andere und daher sind sie im Moment zu stark angesteuert.
Ja klar das Ziel ist dann fahren und steuern aber zuerst musst er ruhig und kontrolliert stehen können.
Ansonsten ist dann auch eine Fahrt nicht unter Kontrolle.

Dann würde ich mal so beginnen. Alle Motor offset Variablen, kd und ki auf 0 setzen.
Das kp auch relativ tief ansetzen und so Vorgehen:

// Tuning:
// 1. Set Ki and Kd to zero and gradually increase Kp so that the robot starts to oscillate about the zero position.
//
// 2. Increase Ki so that the response of the robot is faster when it is out of balance. Ki should be large enough so that the angle of inclination does not increase. The robot should come back to zero position if it is inclined.
//
// 3. Increase Kd so as to reduce the oscillations. The overshoots should also be reduced by now.

Wenn du dann in einem Stadium einen Unterschied zwischen Vorwärts und Rückwärts oder Links und Rechts feststellst kannst Du dann mit den Motoren Offets das korrigieren.

Viel Erfolg
Gruss Reto

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by Rene on July 10, 2019, 05:31:23 PM »

Hallo Reto

Bei war Rückwärts schwächer bei Dir scheint jetzt Rückwärts noch schwächer zu sein. Denn er fährt immer mehr Vorwärts.
Ich würde mal mit den beiden *bck Variablen spielen. Evlt. noch höher als bei mir einstellen oder auf 0 und vergleichen
ob Dein Problem sich verändert.

Leider gibt das keine Veränderung. Das Verhalten scheint ausschliesslich vom Schwerpunkt bestimmt zu werden.
Eigentlich möchte ich auch nicht einfach nur stehen bleiben. Das Ziel wäre, in jede beliebige Richtung fahren zu können und auch Kurven sollten möglich sein.
Zum Glück bleibt noch etwas Zeit bis zum nächsten Treffen.

Gruss
René

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by boxtec-support on July 09, 2019, 09:07:56 PM »

Hallo Reto,

Gratuliere, hab Deinen Code auf zwei Wittys ausprobiert, der früheste Prototyp hat zeitweise recht beeindruckend balanciert und sich sogar nach Anstubsen wieder in Balance kriegen können. Beim neueren sehe ich ähnliche Effekte wie Rene. Aber insgesamtn sicher nur eine Frage des Feintunings, die Funktion ist da!

Grüsse - Christoph

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by dinoi on July 09, 2019, 08:44:42 PM »

Hallo René

So schlecht sieht es aber nicht aus. Die Parameter etwas einstellen und dann funktioniert es ;-)

Ja ich habe noch etwas vergessen zu erwähnen. Die Motoren arbeiten Vor- und Rückwärts nicht gleich.
Das kannst Du mit diesen Parametern RMotor_offset_bck, LMotor_offset_bck usw. ausgleichen.
Bei war Rückwärts schwächer bei Dir scheint jetzt Rückwärts noch schwächer zu sein. Denn er fährt immer mehr Vorwärts.
Ich würde mal mit den beiden *bck Variablen spielen. Evlt. noch höher als bei mir einstellen oder auf 0 und vergleichen
ob Dein Problem sich verändert.

Hier übrigens die Anleitung für das Balancieren selber, das scheint bei Dir aber nicht schlecht zu sein:

// Tuning:
// 1. Set Ki and Kd to zero and gradually increase Kp so that the robot starts to oscillate about the zero position.
//
// 2. Increase Ki so that the response of the robot is faster when it is out of balance. Ki should be large enough so that the angle of inclination does not increase. The robot should come back to zero position if it is inclined.
//
// 3. Increase Kd so as to reduce the oscillations. The overshoots should also be reduced by now.

Viel Erfolg.
Gruss Reto

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Robotics / Re: Witty self-balancing Bot

« Last post by Rene on July 09, 2019, 06:55:20 PM »

Hallo zusammen

Ich habe die Diode überbrückt damit der Akku etwas mehr Spannnung liefert. Der Code ist von Reto, Angle_to_balance auf 0 gesetzt, damit Witty aufrecht stehen kann. Das funktioniert noch nicht so richtig, er braust nach kurzer Zeit in eine Richtung los.

Das Video:

https://youtu.be/WC2ZVXS3w2Q

Gruss
René

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ChitChat / typografie | gestaltung | layout | illustration

« Last post by nbu_grafik on July 09, 2019, 01:05:34 PM »

Als gelernte und berufserfahrene Typografin gestalte ich für Sie schnell und unkompliziert Ihr Firmen-, Vereins- oder Anlasslogo. Illustrationen können je nach Wunsch digital oder naturgetreu mit Polychromos-Farbstiften erstellt werden.
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Robotics / Re: Stromversorgungsproblem

« Last post by arduinopraxis on July 08, 2019, 08:44:23 PM »

Hallo Mathias,

Perfekt 

Gruss Thomas

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Robotics / Re: Stromversorgungsproblem [Gelöst]

« Last post by MathiasW on July 08, 2019, 08:38:50 PM »

Salut Thomas,

die Ladeelektronik liefert bei Betrieb des xBotMicro nur noch 3.7V und das ist dann zu wenig für den LM1117/3.3
Das Problem war der Whisker, also der linke Wippschalter um Annäherung zu erfassen. Wenn er nicht geschlossen ist, dann ist der Pin anscheinend undefiniert, was den Bootloader des PIC aufhängt. Wenn ich die Leitung vom Wippschalter zum Pin RB7 (Program) durchtrenne verhält sich die Schaltung wie gewünscht.
Ich habe die Verdrahtung des PIC so abgeändert, dass der Program-Pin frei bleibt. Ich hatte RB7 genommen, da darauf INT0 liegt. Mustt also einen anderen Interruptpin dafür verwenden.

Herzlichen Dank für die schnelle Antwort!
Mathias