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Witty self-balancing Bot

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dinoi:
Hallo René

Ich denke die Motoren von Dir brauchen weniger Strom als andere und daher sind sie im Moment zu stark angesteuert.
Ja klar das Ziel ist dann fahren und steuern aber zuerst musst er ruhig und kontrolliert stehen können.
Ansonsten ist dann auch eine Fahrt nicht unter Kontrolle.

Dann würde ich mal so beginnen. Alle Motor offset Variablen, kd und ki auf 0 setzen.
Das kp auch relativ tief ansetzen und so Vorgehen:


--- Quote from: dinoi on July 09, 2019, 08:44:42 PM ---
// Tuning:
// 1. Set Ki and Kd to zero and gradually increase Kp so that the robot starts to oscillate about the zero position.
//
// 2. Increase Ki so that the response of the robot is faster when it is out of balance. Ki should be large enough so that the angle of inclination does not increase. The robot should come back to zero position if it is inclined.
//
// 3. Increase Kd so as to reduce the oscillations. The overshoots should also be reduced by now.


--- End quote ---

Wenn du dann in einem Stadium einen Unterschied zwischen Vorwärts und Rückwärts oder Links und Rechts feststellst kannst Du dann mit den Motoren Offets das korrigieren.

Viel Erfolg
Gruss Reto

Rene:
Hallo Reto

Die Offset - Variablen sind auf 0. Bei Änderung von Kp, Ki und Kd wird er unstabiler, bezüglich 'davonlaufen' ändert sich nicht viel. Die verwendeten Parameter sind also gar nicht so schlecht.
Der Schwerpunkt ist auf der Seite des Plastikteils. In diese Richtung fährt er auch.
Wenn ich das Plastikteil entferne, liegt der Schwerpunkt auf der Seite des Akkus. Der Roboter fährt dann in diese Richtung.
 
Ich habe einen etwas abenteuerlichen Aufbau gemacht, so dass der Schwerpunkt über der Motorachse liegt. Und schon steht der Roboter. Er stabilisiert sich sogar wieder, wenn ich ihn anstosse. Er ist etwas wackelig auf den Rädern, aber das könnte sicher noch genauer eingestellt werden. Es besteht auch eine kleine Differenz zwischen den beiden Motoren.

Das Video: https://youtu.be/gf3MpruhwGg

Damit verhält er sich wie ein bemanntes Fahrzeug (Segway). Dort steuerst du Richtung und Geschwindigkeit auch durch Verlagerung des Schwerpunktes.
Kannst du bei dir auch einen ähnlichen Effekt feststellen?

Gruss
René

dinoi:
Hallo Réne
Ah jetzt sehe ich das Problem. Das heisst also du musst den Winkel zum Balancieren auf den Schwepunkt einstellen damit er still stehen kann. Zwar nicht mehr "gerade" aber still. Das heisst dann auch zum vorwärtsfahren müssen wir nur den Winkel verstellen und er fährt vorwärts. Ich habe heute meine Tochter beim Einradfahren beobachtet und das ist genau das gleiche.  :)
Ich habe auch mit dem Einrad geübt aber das hat weniger etwas mit balancieren zu tun   :o
Gruessli Reto

Rene:
Mit der Veränderung des Winkels funktioniert es mehr oder weniger. Die Parameter müssten vermutlich noch etwas optimiert werden. Momentan habe ich etwas wenig Zeit, werde aber demnächst einmal versuchen etwas herumzufahren.

https://youtu.be/DHGm8FWX3EM

Gruss
René

Rene:
Hallo zusammen

Das nächste Witty - Treffen ist ja in Kürze und ich bin noch kein Stück weiter. Inzwischen habe ich mehr oder weniger alle Teile des Wittys im Griff, mit Ausnahme des Balancierens. Seit ihr da schon weiter gekommen ?

Gruss
René

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