FreakyBot

[MathiasW]

Salut,

Dominik und ich haben uns mal zusammen ein Design zum Miniroboter überlegt (siehe Anhang). Die beiden verschiedenen Raddurchmesser sind beide in der Zeichnung, das größere Rad als halb-transparenter Kreis. Das Design ist für beide baubar. Als Alternativen habe ich einmal den Lipo zwischen die Ober- und Unterseite gelegt und einmal oben auf mit dem Arduino Mini. Letztere ist unsere bevorzugte Version.
Als nächstes setzten wir und an das Eagle-Design

Ciao, Dominik und Mathias

[MathiasW]

Salut,

als ich anfing die Platine zu entwerfen, habe ich gesehen, dass es noch kompakter geht, wenn ich die Motoren von unten an die obere Platine anbaue und die untere Platine weg lasse. Dann muss ich nur die Sensoren spiegeln und nach unten hängend einbauen. Da eine Through-Hole Montierung dann aber mit den direkt an der Platine anliegenden Motoren kollidiert, werde ich die Header und die Widerstände als SMD (M805) ausführen.

Ciao, Mathias

[MathiasW]

Salut,

hier der erste Board Designentwurf. Das Raster ist 5mm, die Bohrlöcher sind für die kleinen Motoren.

Ciao, Mathias

[dinoi]

Hallo Mathias, sieht sehr gut aus, nur zwei Fragen,

a) welchen Mini verwendest Du?

Es gibt bei Boxtec die folgenden Varianten:

 Arduino Mini 05 CHF 25.85
 Arduino Mini 05 Light CHF 20.50
 Arduino Pro Mini 328 (3.3V/8MHz) CHF 15.60
 Arduino Pro Mini 328 (5V/16MHz)  CHF 14.80

Für mich ist eigentlich der letzte (Arduino Pro Mini 328 5V) der auch nur 18x33x0.8mm gross ist der am besten geeignetste. Bezüglich Grösse und Preis/Leistung.

b) Wäre nicht noch ein FTDI Anschluss sinnvoll?

Gruss Dinoi

[MathiasW]

Salut Dinoi,
ich habe am Freaky Friday einen Arduino Mini 05 light mitgenommen und das Board darauf ausgelegt. Wenn ich die Hardwarebeschreibung richtig gelesen habe, sind Mini 05 und Pro Mini für die verwendeten Pins baugleich und das Board ist darauf ausgelegt, dass man den Arduino aufsteckt.
Da die Motoren so klein sind, möchte ich die Last so gering wie möglich halten. Beide Arduinos haben die Anschlüsse an der Stirnseite für einen FOCA, so dass ich hier keinen Bedarf sehe. Das Board ist übrigens bei OSH in der Produktion (3 Stück) und kommt vielleicht noch vor dem nächsten Freaky Friday

Ciao, Mathias

[dinoi]

Hallo Mathias,

oh ja stimmt, das passt ja alles bestens zusammen, genau und über den FOCA kann direkt geladen werden.

Toll dann hoffen wir mal dass die Produktion gut läuft.

Du bestellst bei oshpark.com oder?

Bis bald und Gruss
Dinoi

[MathiasW]

Salut Dinoi,

ja, die Platine wird gerade bei oshpark.com (http://oshpark.com/orders/RaN9b7Ca) gebaut. Bin mal gespannt, wie die Rundung gefräst wird.

Ciao, Mathias

[dinoi]

Hallo Zusammen,

hier ein erstes Bild vom FreakyBot, einzig die SMD Widerstände waren eine Herausforderung. Der Rest passte bestens. Danke Mathias super Arbeit. Hier seht Ihr den FreakyBot von vorne. Einzig der Lipo und der Step Up Wandler fehlen noch dann kann er alleine fahren. Die Sensoren und Leds funktionieren bestens.

Gruss Reto

[MathiasW]

Salut Reto,

ja, bei Bauteilen, die kleiner sind als Fruchtfliegen habe ich auch so meine Mühe. Ich habe mir die Lötübungen von www.ehajo.de gekauft und komme seither damit gut klar. Auch habe ich mir eine Lupenpinzette besorgt, da Gleitsichtbrillen beim SMD-löten eine Herausforderung sind.
Wie hast Du die Motoren befestigt? Mittels der M1 Schrauben die beim Radsatz mitgeliefert werden?
Ich habe folgende Änderungen an der Platine vor:

• Montagelöcher für Gleiter vorne und hinten zur Lagestabilisierung
• Umstieg auf SMD Buchsenleisten. Dabei Wechsel von 1x12 auf 1x10:
• sinnvolle Ausnutzung der erhältlichen 1x20 Buchsenleisten (Conrad)
• am Arduino Mini hängen dann die pin TX/RX und GND/9V frei, so dass man da einfacher Kabel anschließen kann
• Verschiebung des Mini so weit wie möglich nach vorne, so dass hinten Platz für den Lipo entsteht
• Hinzufügen des LED Senders/Empfängers für die Fluoreszenzspur

Wie ist es mit der Größe? Ist der Bot so ok oder soll er kleiner/größer gemacht werden?
Bei den Sonsoren: Muss man die Sensoren abschatten?
Ciao, Mathias

[dinoi]

Hallo Mathias,

oh ja so eine Lupenpinzette muss ich auch haben. Die Motoren habe ich mit dieser M1 Schrauben befestigt, die lassen sich mit etwas Druck in die in der Plastik Halterung vorhandenen Löcher Einschrauben.

Deine Änderungen finde ich alle sinnvoll. Die Header verbrauchen im Moment in der Höhe schon relative viel Platz und
es ist nur Luft dazwischen. Jedoch bin nicht sicher ob Du den Mini genug weit nach vorn verschieben
kannst damit noch Platz für den Lipo entsteht. Rechnest Du mit der Crazyflie LiPo?

Die Grösse finde ich Ideal, nicht zu klein und nicht zu gross. Die Sensoren habe ich gestern nur kurz ausgemessen. Einfach die
LED voll eingeschaltet und dann mit der Hand Hindernisse simuliert. Die Erkennung von Hindernissen scheint gut zu funktionieren. Ich denke abschatten ist nicht nötig. Ich möchte dann auch mal versuchen einen Abgrund zu erkennen. Die Übertragung von Informationen via LED/Sensor habe ich noch nicht versucht.

Gruss Reto

[MathiasW]

Salut,

ich habe die Platine auf SMD umgestellt und eine LED für die Lichtspur und einen Sensor eingebaut. Was haltet Ihr von dem Lichtsensor, der weitaus empfindlicher ist als ein einfacher Widerstand (und der auch keinen analog Port braucht, welche alle benutzt sind)?

Ciao, Mathias

[dinoi]

Hallo Mathias,

ja das sieht toll aus, der Sensor hat gute Eigenschaften, er müsste somit der Spur folgen können.

Wie sieht es bezüglich Step/Up Wandler aus, wo bringst Du Ihn unter? Ich habe ihn jetzt auf der Seite montiert,
aber es gefällt mir irgendwie nicht.

Gruss Reto

[dinoi]

Hallo Zusammen, hier der fertige FreakyBot. Hier sieht man den Karton zwischen der IR Led und dem IR Sensor. Und wie der Step-Down Wandler hochkant und wie der LiPo unter den Motoren montiert sind.

Gruss Reto

[MathiasW]

Salut,

ich habe inzwischen auch meinen Bot gebaut. Da ich die kleinen Räder gewählt habe, bekomme ich etwas Probleme mit dem Bodenkontakt und werde diese bei nächster Gelegenheit gegen die größeren tauschen.
Derzeit bin ich dabei, auf der Basis des Helvetino den ATMega direkt auf die Paltine zu setzen. Das ist zwar dann ein TQFP Gehäuse, aber das sollte man löten können. Itead und Seed bieten auch Bestückungsservices an, so dass man den ATMega maschinell setzen lassen könnte. Die nächsten Tage werde ich das optimale Routing ergründen (bin auf Dienstreise in London)

Die Plazierung der Brotkrumen-LED und des Sensors macht mir noch Probleme, da diese in einen Motor hineinragen. Mal schauen, was ich noch drehen kann...

Ciao, Mathias

[arduinopraxis]

Hallo Zusammen, hier der fertige FreakyBot.

Der Bot sieht super aus. Gratulation 

Was hast du als 3.Rad verwendet? Ich sehe aus dem Photo nicht wie der Bot vorne aufliegt.

Gruss
Thomas