Navigation Freiflächenroboter

[Farmer]

Der Freiflächenroboter sollte sich auf einer Wiese bewegen können und diese systematisch bearbeiten. Das heisst er sollte möglichst nur einmal an der selben Stelle vorbeikommen und er sollte jede Stelle auf der gewünschten Fläche bearbeiten.
Wenn der Roboter eine Arbeitsbreite von 30 bis 50 cm hat folgt daraus, dass wir möglichst eine Genauigkeit im Bereich von 3-max.10 cm erreichen müssten.
Wir haben hier an GPS-Navigation gedacht eventuell könnte auch Funkpeilung in Frage kommen.

[Farmer]

Für die Navigation wäre vielleicht das GPS-System PIKSI eine Möglichkeit. http://swift-nav.com/index.html
Das System ist zwar schon ein bisschen teuer mit 1000 Dollar.

Eine andere Möglichkeit wäre hier Funkpeilung einzusetzen. Anscheinend machen das auch die "grossen". Z.B. auf diesem Riesenrobotertraktor: http://www.autonomoustractor.com/technology.html

lg Andreas

[House]

Ich denke Funkpeilung verteuert das Projekt um einiges, da Triangularpeilung vorausgesetzt ist, d.h. 3 Antennen minimal mit jeweils bekannten Abständen und synchronisierter Zeiteinstellungen zu einander, läufzeit Messung der empfangenen Signale an allen drei Antennen. Ich würde es eher mit GPS und einem 3-Achsen Magnetkompass versuchen, wenn nicht zu starke Magnetfelder vorhanden sind, sollte diese Kombination reichen. Man könnte als Kompass ein LSM9DS0 einbauen, damit hat man einen 3-Achsen Kreiselkompass, ein Accelerometer sowie ein Gyro in einer IMU. Nachteil beim LSM9DS0 erlauft nur mit 3,3 Volt ( resp. mit 2,8 bis 3,6 Volt), was heisst das er ohne Logic Level Converter nicht direkt an 5V Microcontrollern betrieben werden sollte. Besser man setzt also einen LLC ein. Es gibt sie in verschiedenen ausführungen z.B. Bi-Direktional. Ich habe für die, dies interessiert im Forum einen kleinen Guide über die verwendung bzw. die Kommunikation von 3,3 Volt mit 5 Volt Devices mittels LLC geschrieben. Viel Spass dabei!


MfG P. Hausammann

[stega]

@Farmer

Hallo Andreas

In Ergänzung zu unserem Gespräch am letzten Freaky Friday hier noch der Link auf den Lidar von Seeedstudio:

http://www.seeedstudio.com/depot/RPLIDAR-360-degree-Laser-Scanner-Development-Kit-p-1823.html?cPath=14

Gruss,
Rolf

[Farmer]

Hoi Rolf

Danke für den Link!
Das sieht recht interessant aus vor allem für Anwendungen in denen es viele Hindernisse hat. Wäre zum Beispiel denkbar in der Niederstammobstanlage zur Navigation, oder zur Kollisionsvermeidung.
So wie ich das verstanden habe wird der Lidar direkt am PC angehängt. Wäre das auch an einem Arduino denkbar?

lg Andreas

[stega]

Hallo Andreas

Für den Einsatz mit einem Arduino sehe ich eher schwarz  Aber Christoph hat mich am Freaky Friday für den OLinuXino begeistert. Da das Lidar SDK offenbar Linux unterstützt, könnte es mit einer solchen Kombination klappen (da wüsste Christoph wohl mehr).

LG Rolf

[boxtec-support]

Hallo zusammen,

Bei 2000 samples/s ist der Arduino wohl überfordert, diese sinnvoll zu verarbeiten. Ausserdem benötigt der Lidar einen USB Port, ich weiss nicht ob die Möglichkeit direkt vorgesehen ist mit TTL Serial zu arbeiten.
Ich würde da einen separaten Kontroller verwenden, z.B. den iMX233 von Olimex und diesen mit dem Hauptkontroller z.B. via i2C, seriell oder SPI verbinden. Der Hauptkontroller kann z.B. dann den  Lidar Kontroller bitten zwischen zwei Baumreihen die Richtung für eine mittige Durchfahrt zu berechnen und sich dann darauf konzentrieren diesen Kurs anzusteuern währenddessen im Hintergrund der Lidar Kontroller weiterhin die Umgebung erfasst und bei Anfragen umgehend auf Basis der letzten empfangenen Daten eine Antwort berechnen kann.

HTH - Christoph